详细说明

自动驾驶系统套件

　　布谷鸟同创科技多年持续技术创新及产业沉淀，依托坚实的技术底座，联合产业生态伙伴，成功推出覆盖全场景的软硬件一体化系统解决方案，涵盖‌自动驾驶系统‌、‌远程驾驶系统‌、‌数据存储系统‌与‌自动控制系统‌。其中，‌自动驾驶系统套件‌作为关键组件，集成了传感器、计算平台、算法与开发工具，形成预集成、已测试的一体化解决方案，显著降低研发门槛，加速技术在教学、测试与商业应用中的落地周期，实现从底层硬件到上层应用的高效协同与快速迭代。

　　可实现的典型功能

　　1、 自主导航规划 ：适用于室内外道路场景 ，通过设定目标点 ，车辆进行自动驾驶，实现主动刹车

　　2、具备自动驾驶、自动泊车及循迹功能 ，满足用户科研实验需求

　　3、红绿灯识别、自动导航避障等功能，到达终点后，自动停止；

　　4、高精度循迹跟踪：适用于需要固定路线行驶的校园、厂区以及室内场景，预设路线（含直道和弯道）后，车辆能够以设定速度循迹行驶；

　　工具链

　　一、地图采集与制作工具

　　图采集与制作工具可以快速地构建自动驾驶车辆所运行环境的高精地图，通过激光雷达及相机，获取周围环境信息，生成可作为参照描绘的点云底图，以点云底图为参照绘制车道、红绿灯、停车位等道路元素，生成地图文件，最终作为自动驾驶系统的数据输入。用于自动驾驶车辆测试和应用。

　　1、地图采集功能描述

　　2、地图编辑功能描述

　　二、传感器标定工具

　　传感器标定工具可实现激光雷达、相机等传感器坐标系和车辆坐标系之间的转换功能，将传感器感知输入转换为以车辆视角为主的环境信息。车辆标定工具包含车辆动力学标定和底盘标定工具。其中，车辆动力学标定为纵向标定工具，产出控制所需动力学标定表，提高车辆的控制精度。底盘标定工具为底盘线控功能性能评测工具，用于评估自动驾驶系统下发控制指令与底盘VCU的响应情况。

　　1、Camera标定

　　2、Lidar标定

　　3、动力学标定

　　4、底盘线控性能评测工具

　　主要硬件

　　1、 计算单元

　　2、组合导航

　　GNS 性能指标;水平定位精度（RMS）：单点：1.2m，RTK：1cm+1ppm;定向精度（RMS）： 0.1°/2 米基线;测速精度（ RMS）：0.03m/s; PPS 授时精度（ RMS）：20ns;输出频率：最大20Hz；IMU 性能指标 ：陀螺类型： MEMS;陀螺量程： ± 300º/s;

　　3、激光雷达

　　激光雷达型号： ≥  16 线激光雷达；探测范围(m)： ≤ 120m；测距精度： ±3cm；水平扫描视场角： 360°;  分辨率 ：0.1º; 0.2º; 0.4º;扫描速度： 5Hz, 10Hz, 20Hz；通信接口 ：以太网。

　　4、相机